Las fuentes de la doctrina taoísta son muy remotas, se cree que tienen su origen en las culturas más antiguas de China formadas por campesinos, cuyo pensamiento fue muy singular al crear este principio de orden universal e impersonal, el Tao. El Tao, considera a la existencia como un océano de pureza, sin límites de espacio y tiempo, sobre el que juegan miríadas de ilusiones por medio de la acción recíproca de los contrarios, los cuales son de naturaleza yin y yang.
Con el transcurso del tiempo, se fueron produciendo elaboraciones de diversa índole, sociales, metafísicas, políticas, morales que fueron estructurando el pensamiento chino, que está representado muy especialmente por Lao Tsé y Confucio.
Hsu-Ti-Shan, publicó una tabla que explica cómo los brujos y sabios que rodeaban al rey realizaban investigaciones con el objeto de confeccionar un calendario que debía asegurar la correspondencia armónica, entre el ciclo de las estaciones y el ciclo de la vida social y agrícola. Señala que el origen de la doctrina taoísta está en la de los “brujos” y el I Ching, tratado metafísico y cosmogónico, que sirvió como oráculo imperial, muy importante y base para la filosofía que nos legó Lao Tsé, que incluye la escuela de los números, la doctrina de las artes mágicas, de los adivinos, de los astrónomos y astrólogos, la del Tao Tö, y las escuelas de Mo Tzú, la medicina e higiene sexual, la escuela del calendario, la del yin y yang, la doctrina de los cinco elementos y la de la inmortalidad.
Las dos vertientes principales relacionadas con el origen del taoísmo, son: primero, la que la considera originada como un desarrollo del primer animismo y de las prácticas mágicas, esta teoría se apoya en la leyenda del Emperador Amarillo que vivió más o menos en año 3000 aC. La otra, se refiere al taoísmo clásico, que empezó con Lao Tzé, el cual vivió aproximadamente el siglo 600 o 700 aC. Nos legó el Tao Te King, la obra suprema del taoísmo.
Las dos vertientes se conocieron como escuela de Huang Lao.